«Hap» σημαίνει αρμονία ή συγχρονισμός, το «ki» περιγράφει την εσωτερική ενέργεια, το πνεύμα και τη δύναμη ενώ το «do» σημαίνει ο δρόμος ή ο τρόπος. Συχνά το hapkido ερμηνεύεται ως ο τρόπος να συγχρονίζεις την εσωτερική σου δύναμη.
Η ηλικία του υπολογίζεται στα 2000 χρόνια. Την τέχνη αυτή ασκούσε μια επίλεκτη ομάδα πολεμιστών, η Hwa Rang. Η νέα του μορφή όμως, εμφανίζεται μετά το τέλος του Β’ Παγκοσμίου Πολέμου. Μια μορφή που έχει τη βάση της στις τέχνες του Daito-Ryo Aiki, Ju-jutsuκαι Taekwondo - Κορεάτικων τεχνών. Πρόκειται για ένα πάντρεμα όλων αυτών αφού συνδυάζει τα κλειδώματα από το Daito-Ryo Ju-jutsu, τις πτώσεις του Judo, τα χτυπήματα με το χέρι του karate και τις κλωτσιές του Taekwondo.
Η εξέλιξη του hapkido εντοπίζεται στις προσπάθειες που έκανε μια ομάδα Κορεατών στη μετά Ιαπωνική αποικιακή περίοδο της χερσονήσου, του Choi Yong Sul (1904-1986) και των σπουδαστών του, όπως του Suh Bok Sub και του Ji Han Jae που χωρίς αμφιβολία αποτελεί τον μεγαλύτερο υποστηρικτή της τέχνης αυτής. Επίσης του Kim Moo Hong, που άφησε τη σφραγίδα του με τις καινοτομίες του και του Myung Jae Nam που κατάφερε να συνδέσει τη τέχνη αυτή με το ιαπωνικό aikido, ιδρύοντας έτσι στη συνέχεια το Hankido. Σημαντική όμως ήταν και η συμβολή άλλων σπουδαστών του Choi.
Πρόκειται για μια ιδιαίτερα δυναμική Κορεάτικη πολεμική τέχνη. Μια αποτελεσματική μορφή αυτοάμυνας, που χρησιμοποιεί κλειδώματα, σημεία πίεσης, κλωτσιές, ρίψεις, ανατροπές και ακινητοποιήσεις στο έδαφος, χτυπήματα με τα χέρια και τους αγκώνες, που στοχεύουν σε ζωτικά σημεία του αντιπάλου. Κι όλ’ αυτά χωρίς τη χρήση υπερβολικής δύναμης, αφού αυτή είναι η φιλοσοφία της. Ο Hapkidoka πρέπει να είναι σε θέση να αντιμετωπίσει έναν δυνατό αντίπαλο χρησιμοποιώντας ελάχιστη δύναμη.